O tacto abrange três tipos de sensibilidade: mecânica, térmica e dolorosa. Os receptores sensoriais tácteis estão presentes na maior parte das espécies animais, tanto na superfície do corpo como em diferentes órgãos internos. Permitem conhecer as características do ambiente e também o estado de muitas estruturas orgânicas.

Nos vertebrados, os receptores tácteis cutâneos são terminações de células epiteliais em cuja base conecta-se uma fibra nervosa. Alguns desses receptores para estímulos mecânicos fornecem dados sobre postura corporal e movimentos de algumas partes do corpo com relação a outras. As regiões do corpo que estão mais expostas ao contacto com objectos do ambiente externo contam com um número maior de receptores tácteis.

As terminações sensoriais podem ser livres ou protegidas por uma cápsula, caso em que são chamadas corpúsculos. Os três tipos principais de corpúsculos são: os de Meissner (responsável pela percepção da forma e da textura dos objectos); os corpúsculos de Pacini (pressão); os de Ruffini (calor): os de Krause (frio); os discos de Merkel (encarregados de manter a pressão da pele constante); e as terminações nervosas livres (dor).